大明永樂元年（1403年）十一月，已經歸屬大明統治的遼東女真胡裏改部首領阿哈出前往京師（南京）向剛剛繼位的明成祖朱棣朝貢，以顯示順服之意。明成祖見喜，于是封阿哈出爲指揮使，賜阿哈出名爲‘李思誠’，以其部落居住的阿木河（斡木河，朝鮮會甯圖們江兩岸區域）爲始建衛所地。
此後，蒙哥帖木兒的子孫世襲‘建州左衛指揮使’，曆任蒙哥帖木兒，董山（蒙哥帖木兒次子），脫羅、妥義谟（董山長子、次子），福滿（董山第三子錫寶齊篇古之子）等五任指揮使。
福滿襲職的時間約在嘉靖元年至二十年之間（1522-1542年），他成爲建州左衛指揮使後，將建州左衛的主城從原居地佛阿拉遷至赫圖阿拉（皆在遼甯新賓縣境內），和建州衛共居一城。
福滿約在嘉靖中後期至萬曆早期（1560年至1575年左右）去世；他去世後，由他的第三子索長阿、第四子覺昌安先後承襲了建州左衛指揮使官職。而爲了安葬福滿，新任建州左衛指揮使、其第四子覺昌安挑選了位于赫圖阿拉西北處約十裏的呼蘭哈達（煙筒山）下，蘇克素浒河（蘇子河）北岸，尼雅滿山崗（今啓運山）南麓的一塊寶地，爲福滿修建了當時來看還很簡陋的墓地。
這就是清朝皇家祖陵——清永陵的起源，也就是今天遼甯省新賓滿族自治縣永陵鎮西北約兩公裏處，不過當時還沒有任何名字。
萬曆十一年（1583年），遼東總兵李成梁發兵討伐作亂的建州右衛阿台部；在攻擊建州右衛首城古勒城的過程中，明軍誤殺了時任建州左衛指揮使覺昌安與其子塔克世。事後，塔克世長子、二十五歲的努爾哈赤得知父祖被殺後憤概不已，向明朝上書，要求明軍給出解釋。李成梁知道此事後心中有愧，便在將覺昌安和塔克世的遺體交還給努爾哈赤後，又給了他三十道敕書（即進行朝貢貿易的證明）、三十匹馬，還讓努爾哈赤承襲了建州左衛指揮使的官職。
早在此之前，努爾哈赤已經將去世的祖父覺昌安、父親塔克世、大伯父禮敦、五叔塔察篇古等人安葬于曾祖父福滿的墓地附近；另外，在萬曆三十一年（1603年），努爾哈赤最寵愛的大妃孟古（葉赫那拉氏；即後世的孝慈高皇後，清太宗皇太極生母）去世，努爾哈赤將其遺骨先埋在自己居住的院內，三年後才遷葬于尼雅滿山崗，和諸位祖先一起安葬。再後來，努爾哈赤的弟弟舒爾哈齊、長子褚英謀逆作亂被殺後，遺骨也埋在了這裏。
此時，位于尼雅滿山崗的建州左衛首領家族墓地沒有地面配屬建築，也沒有正式的名字，僅僅只稱爲“赫圖阿拉祖陵”。
大明天啓四年、後金天命九年（1624年），努爾哈赤遷都遼陽、在此新建都城‘東京城‘後，于城北的羊魯山開建祖宗陵寢（東京陵）。陵寢建好後，努爾哈赤派三伯祖索長阿的孫子旺善、铎弼，及大伯父禮敦的兒子貝和齊前往尼雅滿山崗祖陵，將祖父（覺昌安）、父親（塔克世），已故大妃葉赫那拉氏、弟第舒爾哈齊、長子禇英、大伯父禮敦、五叔塔察篇古等人的遺骨都遷往東京陵安葬；而尼雅滿山崗剩下的陵墓則被稱爲“老陵”（也就是福滿的陵墓）。
大明天啓六年、後金天命十一年（1626年），努爾哈赤因病在太子河下遊的叆雞堡（沈陽于洪區翟家鄉大挨金堡村）去世，遺體火化後，梓宮‘暫厝’在盛京（即沈陽，此時後金已再次遷都至沈陽）的西北一隅；其第八子皇太極在經過一番激烈的博弈後得以繼汗位，改元天聰。
大明崇祯七年、後金天聰八年（1634年），皇太極升舊都赫圖阿拉爲“興京”，而‘赫圖阿拉老陵’則被改稱爲‘興京陵’。
大明崇祯八年、後金天聰九年（1635年）十月，皇太極出兵徹底平定了漠南蒙古察哈爾部（蒙古黃金家族正統所在）；十一月，末代察哈爾汗——林丹汗呼圖克圖的長子額哲奉嫡母囊囊及其他林丹汗遺孀，從暫居的河套抵達了盛京，並用白駱駝馱著蒙古聖物——嗎哈噶喇金佛、金字大藏經、北元傳國玉玺進獻給後金大汗皇太極，以示蒙古歸附之意。
爲了顯示這次具有特殊意義的勝利，皇太極把後金族名從‘女真’改爲了“滿洲”，以示“覆滿天下”之意。對額哲獻上的嗎哈噶喇金佛和金字大藏經這兩件佛教聖物，皇太極特別的重視，特地下令敕建了‘蓮花淨土實勝寺’用以供奉這兩件聖物。而蓮花淨土實勝寺一直保存到了今天，就是“沈陽皇寺”。
對于額哲所進獻的另一件寶物——“北元傳國玉玺”（非中原王朝已經遺失多年的“傳國玉玺”，而是元世祖所制的“大元傳國玉玺”，玺文爲“制诰之寶”；當年元順帝北逃時，此玺被帶往漠北，後來一直在北元皇帝及蒙古大汗手中傳遞，具有相當大的‘汗權’地位象征意義），皇太極更是欣喜若狂，這意味著漠北的“天命”已經由蒙古汗國轉移到了“大金汗國”；從此之後，自己就不僅僅只是‘大金’的大汗，而是領有全部漠南、漠北蒙古舊地，以及遼東、海西、黑水諸地，堂堂正正的上國君主。
十二月，後金文武群臣、宗室王公、外藩蒙古諸部（科爾沁、喀爾喀、土默特）首領一同向皇太極上疏，以“察哈爾降服”、“傳國玉玺來歸”爲由，請大汗“早登大位、改定尊號、以安天下”，也就是勸皇太極登基稱帝。
大明崇祯九年、後金天聰十年（1636年）正月，皇太極在征詢了後金漢官和儒臣們的意見後，同意“群臣所請”，下诏“更定尊號”以“承膺天命”，決定登基稱帝，並改元、改國號。
皇太極稱帝後，將國號由‘大金’改爲‘大清’，將年號由‘天聰’改爲‘崇德’，追尊父親、清朝的實際開創者、後金第一任大汗努爾哈赤爲“廣運聖德仁孝武皇帝”，尊上廟號爲“太祖”；而努爾哈赤的‘老汗陵’，則在崇德元年（1636年）被正式更名爲‘福陵’，同時皇太極還制定了福陵的祭祀禮儀。
此外，皇太極還按中原王朝的古制，追尊四代祖先爲王——清朝始祖、建州左衛第一任指揮使、皇太極的七世祖孟特穆（蒙哥帖木兒）爲澤王；高祖父福滿爲慶王；曾祖父覺昌安爲昌王；祖父塔克世爲福王（皇太極六世祖董山、五世祖錫寶齊篇古沒有被追尊）；同時，還爲四王在太廟內設立祭祝牌位。另外，皇太極又在‘興京陵’的慶王（福滿）陵墓後設立了澤王（孟特穆）的衣冠冢，稱爲“二祖陵”。
大明崇祯十六年、清崇德八年（1643年）八月初九，當了十年大汗、七年皇帝的皇太極在沒有任何征兆的情況下，突然猝死于盛京（沈陽）皇宮，時年五十二歲；八月十六，清最高權力機構——議政王大臣會議在盛京皇宮的崇政殿中召開；經過又一次跌宕起伏的激烈權力爭鬥後，皇太極的第九子、年僅六歲的福臨意外地被推選爲新帝，繼承了皇太極所留下的皇位（有關此事，諸多影視文學作品已經不厭其煩地重複重複再重複描述了，這裏不再展開）。
八月二十六，以禮親王代善爲首，清朝諸宗室王公大臣們簇擁著六歲的皇九子福臨，在盛京皇宮大政殿內登基稱帝，以明年爲順治元年；福臨即清世祖順治帝。
順治帝登基後，以堂叔鄭親王濟爾哈朗（努爾哈赤之侄）、叔父睿親王多爾衮爲攝政王，協助自己治理國政（其實都是諸王公大臣商議後自行決定的，順治帝一個六歲幼兒知道什麽）；而順治帝繼位後第一件時，就是爲去世的皇太極上尊號、建陵寢。
大明崇祯十六年、清崇德八年（1643年）十月，順治帝（其實是攝政王以及其他宗室大臣）爲先帝（皇太極）上谥號‘應天興國弘德彰武寬溫仁聖睿孝文皇帝’（後加谥爲應天興國弘德彰武寬溫仁聖睿孝敬敏昭定隆道顯功文皇帝’），上廟號‘太宗’。隨即，順治帝再下诏爲先帝在盛京以北約十裏處修建陵墓。
順治五年（1648年），順治帝再追尊澤、慶、昌、福四王——澤王孟特穆爲肇祖原皇帝、慶王福滿爲興祖直皇帝、昌王覺昌安爲景祖翼皇帝、福王塔克世爲顯祖宣皇帝。四王的嫡妻則分別爲尊爲肇祖原皇後、興祖直皇後、景祖翼皇後、顯祖宣皇後。
順治八年（1651年），順治帝改興京陵所在的尼雅滿山崗爲“啓運山”，順治十年（1653年），興京陵修建享殿、配殿、方城門牆。順治十二年（1655年），肇祖、興祖的神功聖德碑建碑亭落成。
因感覺東京陵的風水不如興京陵的好，所以順治帝在順治十五年（1658年）又將改葬在東京陵的景祖、顯祖二陵及武功郡王（禮敦）、恪恭貝勒（塔察篇古）二墓遷回了興京陵，安葬于肇祖、興祖陵前（東京陵則繼續安葬著舒爾哈齊、褚英等人）。
順治十六年（1659年），順治帝將興京陵正式更名爲‘永陵’，意在祈願‘江山永固、帝業長存’。順治十八年（1661年），永陵享殿命名爲“啓運殿”，方城城門則命名爲“啓運門”，加立景祖、顯祖的神功聖德碑碑亭。
而清朝第二座皇陵——努爾哈赤的‘福陵’，于順治七年（1650年）增設石象生、望柱、擎天柱等 石質構件 。順治八年（1651年），福陵的享殿擴建工程完工。順治十六年（1659年），福陵的角樓、護衛衙門、大紅門兩側的掖門全部擴建完成，石象生增設須彌座，方城修繕完工。
福陵的寢殿則在康熙二年（1663年）動工。次年完工，加立努爾哈赤的谥號碑，方城上修建了明樓。康熙二十七年（1688年），福陵神功聖德碑落成，這標志著福陵的帝王儀制也全部完成。
清朝第三座皇陵——皇太極的‘昭陵’，因爲皇太極在生前已經稱帝，所以他的陵墓是按照皇帝的標准完完整整的建造的，這也省去了清朝的後世嗣皇帝們要給他不斷重新增設、加修陵墓儀制的繁瑣之事（比如像永陵和福陵一樣，多次翻修增設符合儀制的殿閣、石像）。
所以昭陵在順治元年（1644年）定名，順治八年（1651年）建成後，就沒有再大動幹戈地擴建過，只是在康熙、乾隆、嘉慶年間對其作了若幹的改建和修繕工程，以保持陵寢的儀制完整和安全上的維護工程。
以上三陵——‘永陵’、‘福陵’、‘昭陵’，就是清朝初立、尚未入關時，在遼東舊地修建的三座皇陵，分別安葬著清朝的四位遠祖（永陵）、太祖努爾哈赤（福陵）、太宗皇太極（昭陵），號稱‘盛京三陵’。至于一度被清朝當做祖陵對待的遼陽‘東京陵’，因爲肇祖、興祖、景祖、顯祖四位祖先的陵墓被先後遷走，只剩下莊親王（舒爾哈齊）、廣略貝勒（褚英）等人的墓地在此，所以就不再被視爲清朝皇陵之一了。
