武德九年六月四日，秦王李世民在玄武門埋伏襲殺太子李建成以及齊王李元吉，聽到太子深陷危機後，心腹薛萬徹率領東宮、齊王府兩千精兵猛攻玄武門。
但秦王兵拼死力守，始終將薛萬徹擋在門外，薛萬徹見玄武門久攻不下，意圖轉道攻打秦王府，秦王士卒大懼。
這時，尉遲敬德拿著李建成、李元吉的首級趕到，東宮、齊王府士卒潰散，薛萬徹見大勢已去，也只能逃到終南山躲起來。
李世民向來愛惜人才，他多次派人進山安撫，薛萬徹這才放下武器出山謝罪，李世民對其既往不咎，任命他爲右領軍將軍，此後，薛萬徹爲大唐南征北戰，立下赫赫戰功，那麽，李世民是如何評價他的呢？
屢立戰功，加官進爵從答應接受李世民的招攬可以看出，薛萬徹並不是固執的人，既然已經成爲李世民部下，對待前塵往事最好的方式就是忘記，此後，薛萬徹開始爲李世民賣命，成爲李世民的忠實擁趸。
貞觀二年，薛萬徹作爲副將隨軍討伐突厥，在攻打朔方城時，諸將認爲朔方易守難攻，沒有攻下來的信心，但薛萬徹卻認爲城中氣氛沉寂，擊鼓聲斷斷續續，這是士氣敗亡的征兆，果然沒過多久，朔方城舉城投降。
貞觀三年，突厥進擾河西，李世民對此大爲震怒，诏命薛萬徹、李績等人率兵十余萬，分兵六路反擊突厥，薛萬徹在李靖的統領下一直打到塞北，滅掉東突厥汗國，薛萬徹因此進爵郡公。
貞觀九年，薛萬徹隨李靖討伐吐谷渾，在途中遇到吐谷渾數千騎，身爲先鋒的薛萬徹單槍匹馬殺入敵軍，無人敢擋，隨後又再次沖擊敵陣，在赤水源被吐谷渾圍攻時，薛萬徹與薛萬均兄弟兩奮力死戰，支撐到援軍來臨。
此戰，唐軍大敗吐谷渾，伏允可汗在走投無路後自盡，從此吐谷渾成爲大唐屬國，憑借此戰功勞，薛萬均獲封潞國公，薛萬徹也獲得封賞。
後來因母親去世，薛萬徹辭官守孝，不久後，李世民起用薛萬徹爲右衛將軍，擔任蒲州刺史。
貞觀十五年，薛延陀酋長得到李世民將要東封泰山的消息，認爲唐朝邊境空虛，便聯合周邊小部落，湊足兵馬二十萬南下進攻突厥，突厥可汗自知無法防禦，只能率部進入長城據守朔州，並向唐朝打出求援。
李世民命李績爲命李勣爲朔州道行軍總管，薛萬徹爲副總管領兵出征，在迎擊薛延陀軍隊時，薛萬徹率領數百精騎迂回到薛延陀背後發動攻擊，俘虜了薛延陀不少馬匹，薛延陀軍心大亂，唐軍趁機猛攻，取得大勝。
因薛萬徹有功，李世民特意下旨封薛萬徹一子爲縣侯。
李世民用妙計，夫妻和好薛萬徹無疑是一位猛將，他爲大唐立下赫赫戰功，李世民也不是一位吝啬的君主，爲了犒賞薛萬徹的功績，除了給薛萬徹加官進爵外，還特意將妹妹丹陽公主嫁給他，加封其爲驸馬都尉。
然而，丹陽公主從小在皇宮長大，生活條件自然是世間第一等的優渥，而薛萬徹則是戰場上的莽夫，性格有些“耿直”，再加上兩人年齡相差過大，丹陽公主對薛萬徹這個夫君很是不滿意。
根據《新唐書》記載：“萬徹蠢甚，公主羞，不與同席者數月。”
丹陽公主認爲薛萬徹太蠢，出去丟了自己的面子，于是好幾個月不願意與薛萬徹同床，兩人一度陷入莫名其妙的冷戰當中。
李世民聽說此事後，覺著這樣不行，將妹妹嫁給薛萬徹是爲了籠絡猛將，讓薛萬徹對李唐王朝更加忠心，結果丹陽公主卻給薛萬徹甩臉子，這不是壞了他的大計嗎，于是李世民就想了個辦法讓兩人和好如初。
丹陽公主嫌棄薛萬徹是因爲他有些蠢，那想辦法證明薛萬徹不蠢不就行了嗎，李世民專門置辦了一場酒席，邀請自己的妹妹、妹夫參加，他提前和衆人打好招呼，酒宴中玩握槊遊戲，大家都不能勝薛萬徹。
席間，李世民拿自己的佩刀做賭注提議大家比賽握槊，衆人皆敗于薛萬徹之手，連李世民也不例外，獎品佩刀自然落到薛萬徹手中。
丹陽公主見識到薛萬徹的“厲害”，明白自己的驸馬也不是那麽蠢，在一衆姐妹面前狠狠露了一次臉的丹陽公主十分開心，還沒等薛萬徹騎馬離開，就邀請薛萬徹乘坐她的馬車一同回府。
此後，丹陽公主和薛萬徹和好如初，感情甚至比以前還要好。
謀反獲罪，被砍三刀不久後，李世民又給薛萬徹加官進爵，召拜其爲右武衛大將軍，可見李世民對薛萬徹極爲欣賞，其實，李世民在與人議論時曾經說過：“當今值得稱道的名將只有三人，李績、李道宗和薛萬徹。”
總之，作爲從隱太子陣營投誠過來的薛萬徹，深受李世民的器重，不僅娶公主爲妻，還不斷加官進爵，堪稱人生贏家，然而，隨著李世民去世，薛萬徹的命運卻發生了巨大改變。
永徽三年，薛萬徹從甯州還朝，他與房遺愛關系密切，不慎卷入房遺愛謀反案中，他曾經對房遺愛說：“我現在雖然腿腳不太好，但只要坐鎮京師，那誰都不敢動。”
房遺愛因此撺掇薛萬徹，一同擁護荊王爲帝，推翻李治的統治，事情泄露後，薛萬徹受到牽連下獄。
起初薛萬徹死不承認參與謀反，後來房遺愛出面作證，薛萬徹才無奈承認罪行，最終薛萬徹被處斬。
在行刑前，薛萬徹大聲呼喊道：“我薛萬徹大好男兒，留下來爲國家效力多好，怎麽能因爲房遺愛謀反的罪名而被殺！”
說完，薛萬徹解開自己的衣領，對劊子手大喊：“快點斬我！”
劊子手也被薛萬徹的豪氣所震懾，一刀下去竟然沒有砍准，薛萬徹大罵劊子手：“不能用點力氣嗎？！”
結果劊子手連砍三刀，才將薛萬徹的首級砍下，薛萬徹不愧是一代猛將，連死都死得如此氣壯山河，只是可惜了李世民口中的當世三大名將之一，就這樣飲恨而死。
